1.1. Programmation ROS

Ici est détaillé tout ce qui concerne le code ROS du robot (Herminebot).

Plusieurs choses ont été mises en place afin d’avoir un code de qualité. Est notamment inclus l’exécution automatique de tests (dont linter) couplé avec un code coverage afin de connaitre quelles parties du code sont testées ou non.

• 1.1.1. Installation
• 1.1.2. Fonctionnement code
  • 1.1.2.1. Les fichiers .erb
  • 1.1.2.2. Herminebot ou HRC
• 1.1.3. Fonctionnement tests
  • 1.1.3.1. Exécuter les tests
  • 1.1.3.2. Exécution sur GitHub
  • 1.1.3.3. Tests à ajouter
• 1.1.4. Créer des plugins Nav2
  • 1.1.4.1. Navigateur
  • 1.1.4.2. Plugin d’arbre de comportement
  • 1.1.4.3. Comportement
• 1.1.5. Écrire de nouveaux messages
• 1.1.6. Fourre tout
  • 1.1.6.1. Débugger un nœud C++
  • 1.1.6.2. Faire une appel de service depuis un nœud qui spin déjà